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MCMTII

Lien vers la page officielle. MCMTII (Motorisation Compatible Multi Télescope II) est une motorisation de télescope libre. Elle utiliser deux micro-contrôleurs pour commander des moteurs pas-à-pas. Elle offre plusieurs moyens de contrôle : une raquette, une liaison série (RS232) qui sert aussi bien à la configuration et au contrôle total de la motorisation, et enfin une interface compatible SBIG ST-4 pour lautoguidage.

Les versions récentes de la MCMTII (depuis 2011), qui ont subi quelques évolutions depuis la description originelle de la motorisation sur le site officiel, ne fonctionnent qu'avec Windows et le logiciel non-libre PRISM version 7 ou 8, ou bien le driver Ascom. Le logiciel interne de la MCMTII et PRISM sont développés par Alcor System. Le but de cette page est de fournir les ressources qui permettront de contrôler la MCMTII avec des logiciels libres sur des systèmes d'exploitation compatibles POSIX.

Le code source disponible sur la page de téléchargement officielle est assez vieux. Les auteurs ont été assez gentils pour nous donner les versions actuelles utilisées par PRISM (Août 2012). Il y a deux façons de comprendre le protocole série de la MCMTII, en utilisant le code source des deux cotés du lien :

  • le code source de la DLL de communication, utilisée par PRISM et le driver Ascom. L'archive contient les sources du programme de configuration de la motorisation, et de la DLL. Voici une copie locale de la version disponible sur le site : version 1.2.3.8.zip. Et voici l'archive de la version courante donnée par les développeurs : version 2012.08.zip. Le code est en langage Delphi pour Windows.
  • le code source des micro-contrôleurs, un fichier C, aussi disponible sur le site officiel, et qui est plus facile à lire que le code de la DLL pour comprendre le contenu des paquets du protocole série. Vous trouverez ici une copie locale du fichier fourni sur le site (v2.7.1), et [:File:McmtII_MCU_v2.7.5_source.c|ici]] la version actuelle (v2.7.5, Août 2012).

Implémentation d'une bibliothèque pour système POSIX

Le choix évident serait de développer une bibliothèque (library) portable en C POSIX. Cependant, on doit considérer que le bon choix n'est pas forcément le choix le plus évident, mais le plus utile. Vaut-il mieux écrire une bibliothèque ou une API ? Si c'est une API, en quel langage ? Les logiciels qui utiliseront la bibliothèque doivent être étudiés avant de se lancer dans n'importe quoi.

La couche d'abstraction INDI permet à tout type de dispositif de décrire ses capacité et permet aux programmes utilisateurs de les utiliser sans les connaitre a priori. Cela semble prometteur. Quelques classes de dispositifs standards, comme les télescopes ou les focusers existent déjà, et définissent les interfaces de base qui devraient être fournies par un driver INDI. Évidemment, si un dispositif supporte plus de fonctionnalités que celles décrites dans l'interface standard, le driver INDI peut être étendu. L'interface de guidage] sera probablement utile aussi. Pour la création d'un driver INDI, l'idéal serait de développer une bibliothèque pour la MCMTII, comme ce qui a été fait pour Ascom.

Une interface logicielle de simulation de LX200 pour la MCMTII pourrait être créée. Cela rendrait beaucoup de logiciels existants compatibles avec la motorisation. Cela nécessite toutefois de bien connaitre les deux protocoles.

Le code source de l'implémentation actuelle est stocké dans une base subversion (SVN), située à l'adresse https://free-astro.vinvin.tf/svn/MCMTII/ . La base est en lecture seule pour les utilisateurs anonymes ; vous pouvez obtenir un compte (contact) et participer au développement.

Mise à jour du 5 janvier 2013: premier test réel: connexion au port série et envoi de commandes de base (device ready?, récupération de divers paramètres comme la version, le contenu de l'EEPROM, les valeurs des encodeurs, envoi de commande simples de déplacement et d'arrêt de déplacement) ont bien fonctionné. Le GoTo du driver Telescope INDI est en cours de correction en utilisant les données collectées, et sera testé dès qu'il fera plus chaud.

Mise à jour de décembre 2012: une bibliothèque en C a été faite pour contrôler la MCMTII, appelée libmcmtii. Elle permet de contrôler un télescope en GoTo et guidage, d'utiliser une raquette virtuelle de contrôle, de récupérer et afficher les données des EEPROMs, récupérer la version, et changer la vitesse courante de guidage pour effectuer une correction d'erreur périodique du coté PC. Elle ne permet pour l'instant pas d'utiliser la correction d'erreur périodique du coté MCMTII, et d'écrire dans les EEPROMs. Le code est dans la base SVN décrite ci-dessus.

Un driver Telescope INDI a été développé pour la MCMTII en se basant sur la libmcmtii donc. Cartes du ciel et XEphem ont été testés et sont capables de communiquer avec la motorisation. Les tests réels de GoTo seront faits prochainement. Le code est aussi sur la base SVN.

Utilisation dans les logiciels de pointage (GoTo) existants

Stellarium peut interagir avec des montures de deux façons et pour seulement deux fonctionnalités : envoyer une position à pointer, et recevoir la position courante. Le premier moyen est d'établir un lien série direct avec la monture. Dans ce cas, il est nécessaire d'avoir un fichier dans le plug-in de contrôle de télescope qui crée la connexion et interagit avec la monture. Le deuxième moyen est d'utiliser un serveur autonome qui communique avec Stellarium avec un protocole simple. Dans les deux cas, le code est en C++, et une bibliothèque donnant l'accès à la MCMTII serait un bon début. Un problème est que la MCMTII ne permet pas directement de faire du GoTo absolu, et que l'interface de Stellarium est très réduite, mais cela peut être corrigé par un serveur un peu plus évolué. Un développeur de Stellarium a prévu d'intégrer le client pour le driver Telescope INDI, mais pas à court terme, c'est assez complexe.

Cartes du Ciel XEphem et KStars utilisent INDI pour communiquer avec les télescopes. Il y a deux problèmes avec le driver Telescope de base : il n'y a pas de propriétés indiquant si on permet le basculement ou non, ou quelque autre contrôle de basculement, et les coordonnées sont données en RA/DEC qui doivent être converties en valeurs HA/DEC locales. Une propriété devra donc être ajoutée pour contrôler le basculement ou celui-ci sera effectué automatiquement sur le pointage et pas sur le suivi par exemple.

Configuration de XEphem : voir la belle documentation officielle. Les chaînes de caractères à rentrer dans les lignes goto et marker de la fenêtre de configuration sont MCMTII Telescope.EQUATORIAL_EOD_COORD.RA et .DEC.

Configuration de Cartes du Ciel : mettre le type de télescope à "MCMTII Telescope" dans la fenêtre de configuration du télescope (et dans l'interface du driver INDI).

Utilisation dans les logiciels d'autoguidage existants

Voir la liste complète de logiciels pour l'autoguidage. Pour résumer, rien ne fonctionne correctement (pour l'instant) dans le monde du libre pour le guidage de télescopes amateurs.

GoQat établit un lien série direct avec la monture (seulement la Losmandy Gemini) et ouvre la caméra de suivi avec V4L2 ou l'API Unicap. Le support d'INDI devrait arriver bientôt, mais pour l'instant que pour les caméras. Ajouter le support d'autres montures sera compliqué à cause des nombreuses configurations basées sur les capacités de la monture Gemini. Le code est en C.

OpenPHD Guiding utilise principalement INDI pour communiquer avec les montures de télescopes et les caméras. Il supporte aussi V4L2 de façon native pour les caméras mais il ne semble pas y avoir de support natif pour les montures supportées sur les systèmes POSIX. Il faut voir dans quelle mesure on peut utiliser le driver Guider INDI, qui semble assez limité. Le code est en C, avec un peu de C++.

Il est à noter que le simple fait d'afficher l'image de la caméra de guidage dans un format VGA et détecter une image dedans consomme déjà 95% du processeur dans OpenPHD Guiding (parce qu'il superpose plusieurs images pour les expositions longues si la caméra ne le supporte pas), et 60% dans GoQat, avec un processeur AMD64 2.0GHz. Cela limite grandement les tests et la capacité d'utiliser ces logiciels.

Le protocole RS232

The protocol for the serial link is quite simple, based on request-response exchanges.

The first byte is the axis identifier, because there are two micro-controllers in the MCMTII, one for the right-ascension and one for the declination axis. axis_id is `E0' for alpha axis (right ascension), `E1' for delta axis (declination). In the request and response fields of the tables below, values or identifiers represent bytes, and they are separated by commas. PIC is big-endian; most data listed in the requests or replies 2- (or more) byte long must be converted if the computer is little-endian (Intel). Numbers below are in hexadecimal, characters enclosed in quotes mean that's the ASCII value, as in many programming languages. Comments are between parentheses.

There are two main modes of operation of the MCMTII: the guiding mode and the slewing mode. Additionally, there are some specific modes such as the EEPROM update mode and the parking mode, not yet documented here.

  • when guiding, the main task is to provide a constant motor rotation rate. It gives priority to the clocks and backgrounds the processing of the serial link. All commands are replied with an ACK even if they are not processed correctly.
  • when slewing, the main task is to provide an accurate positioning. It gives priority to steps counting. Only 2-byte serial commands, with the heavyweight bit high (non-ASCII commands), are processed as interruptions. The list of these commands is just below. During the slewing, a specific timer is used to adjust the number of steps to move to, as function of the time spent to slew. Slewing mode is entered when medium or max speed are used (by physical or virtual hand controller or 'p' command).
  • when flashing the EEPROM, commands are 16 bytes long.

Below is the table of the three non-ASCII, 2-byte, interrupting commands.

Command Request Response
device ready axis_id, FF 01 (ready, guiding) or 00 (slewing)
read encoder axis_id, F1 + byte number [0..3] (must start with F4, as it copies the value in the 4 byte buffer for subsequent requests) the requested byte from the int32 value
stop slewing (interrupts the positioning loop) axis_id, F0 06 (ACK) or nothing if not in slewing mode

ASCII commands, 8 bytes, non-interrupting, are structured as follows.

ASCII command Response
axis_id, {ASCII id}, {4 data bytes}, {heavyweight bits for the 4 previous bytes}, {checksum} 06 (ACK) or 15 (NOACK, never used), {data} (if response data is available)

The 5 bytes composed of the identifier and the 4 data bytes are those listed in the tables below. The identifier is the ASCII value of a letter, which are always lower than 7F and thus don't throw interrupts. The 4 data bytes are cut to 7 bit values to prevent interruptions, a 5th byte is added and contains the heavyweight-bit value for these 4 bytes. The last byte is a checksum. Below are lists of ASCII commands, separated in three categories: the list of usual runtime commands, the list of periodic error correction commands, and the list of setup commands.

Bytes from the response buffer are referenced as {i} where i is the ith byte. KING refers to a method for refraction compensation by offsetting the telescope pointing. from SomeFunction indicates in what function of the DLL the command is used.

ASCII commands for basic telescope operation

Command Request Response
move number of steps at max speed, the slewing command, from TelescopeMoveAxe 'p', {4 bytes of signed int32 number of steps} none
north or west move max (slewing) speed, from MoveTelescope 'X', 0, 0, 0, 0 none
north or west move medium (slewing) speed, from MoveTelescope 'G', 0, 0, 0, 0 none
south or east move max (slewing) speed, from MoveTelescope 'W', 0, 0, 0, 0 none
south or east move medium (slewing) speed, from MoveTelescope 'F', 0, 0, 0, 0 none
north or west move min (guiding correction) speed, from MoveTelescope 'D', 0, 0, 0, 0 none
south or east move min (guiding correction) speed, from MoveTelescope 'Q', 0, 0, 0, 0 none
stop moving, resume sidereal speed (cancel guiding corrections), from Stop_Telescope 'S', 0, 0, 0, 0 none
set parking mode (sets internal flag and stops guiding), from STOP_ALL_Telescope 'P', 0, 0, 0, 0 none
unset parking mode, from ReturnToSideralSpeed 'N', 0, 0, 0, 0 none
update current guiding (sidereal) speed (or stop moving). Can be done only when sidereal speed is the current speed. The new value is reset to EEPROM's guiding speed when using commands above. from RetrieveData
AlphaDelta_Internal
'R', {3 bytes (same format than 3 first bytes of 'r' reply)}, 1 for guiding direction or 0 for the other direction none

ASCII commands for periodic error correction (PEC)

The commands listed below are used when the internal PEC is used. In most cases (in PRISM for example), this code is not used, and the PEC is managed on the computer side by software changing the current guiding speed periodically (see the 'R' command above). The MCMTII's internal PEC records the changes of guiding speed and replays them when activated.

Command Request Response
get current guiding speed and data for internal PEC, from RetrieveData
AlphaDelta_Internal
'r', 0, 0, 0, 0 10 bytes, containing as follows (decimal values):
current guiding speed steps per second = 625000 / {3} / 10 + {2} + 256 * {1}
index PecC (PEC_BASE) = {4}
Pec step = 256*{5} + {6}
another step value? 256*{7}+2*{8}
Pec state 1 = {9} (0: no PEC, 1: PEC activated, 2: PEC recording about to start, 3: PEC recording)
Park state = {10} (0 or 1)
activate PEC, from RetrieveData
AlphaDelta_Internal
'L', 2F, activate?1:0, 0, 0 (see setup commands below) none
erase PEC, from RetrieveData
AlphaDelta_Internal
'e', 0, 0, 0, 0 none
save PEC (start recording), from RetrieveData
AlphaDelta_Internal
'E', 0, 0, 0, 0 none

ASCII commands for telescope setup

Command Request Response
read byte from MCMTII's EEPROM 'J', address, 0, 0, 0 the_byte from EEPROM
read all from MCMTII's EEPROM (setup data) 'K', 0, 0, 0, 0 48 bytes, containing the EEPROM's content as described below
saving setup (write to EEPROM) 'L', address, one or two data bytes (see below) none
get MCMTII's version 'V', 0, 0, 0, 0 a string up to 80 characters
flash EEPROM (put device in special programming mode) 'M', 0, 0, 0, 0, followed by data: none
dev_id (initialize transfer) EB (IDACK)
E3 (WRITEBOOT), address high, address low, length (10), checksum, {10 bytes data} E7 (DATA_OK), E4 (WOK) (success)
ED (DONE), {whatever?} E4 (WOK) (success)

For save setup, ('L' command), there are two bytes read if((address < 11 && address != 2) || address > 47) (decimal values), else, only one. See code of procedure TSetupTelescope.Button_EcrireClick in Setup.pas (from the DLL code) or better, the defines at the beginning of the C code of the microcontroller. Speeds, power, precisions and corrections are set using these commands.

EEPROM content

Address (dec) Address (hex) Content
{0..2} {00..02} guiding speed
{3..4} {03..04} correction + speed
{5..6} {05..06} correction - speed
{7..8} {07..08} slewing low speed
{9..10} {09..0a} slewing high speed
{11} {0b} acceleration
{12} {0c} the direction of guiding
{13} {0d} the direction of correction +
{14} {0e} the direction of correction -
{15} {0f} the direction of slewing low +
{16} {10} the direction of slewing low -
{17} {11} the direction of slewing high +
{18} {12} the direction of slewing high -
{19} {13} the guiding resolution
{20} {14} the correction + resolution
{21} {15} the correction - resolution
{22} {16} the slewing slow resolution
{23} {17} the slewing high resolution
{24} {18} the guiding amperage
{25} {19} the slewing low amperage
{26} {1a} the slewing high amperage
{28..29} {1c..1d} the resolution?
{30} {1e} first bit is the park mode
{47} {2f} first bit is PEC enabled